Введение и краткий обзор Занятие начинается с приветствия и обзора предыдущего урока, на котором мы писали узел публикации для ROS. Основное внимание было уделено созданию команд для управления черепашкой в разделе "cmd" с использованием определенных типов сообщений.
"Обзор узла издателя" "Мы обсудили, как сообщения публикуются после непродолжительного ожидания из-за многопоточности ROS. Это гарантирует, что издатели будут полностью созданы перед отправкой сообщений".
Введение абонентского узла "Сегодняшняя цель - создать узлы подписчиков, похожие на издателей, но ориентированные на получение, а не на отправку данных".